宇树 Go2-W 上装与二次开发
宇树 Go2-W 是 宇树 Unitree 的四足机器狗。Go2 轮足版，园区巡检速度更快。原厂自带：4D 激光雷达 L1。垣知科技为 Go2-W 设计贴合机身的上装结构、线束与传感器支架，集成算力和通信，并完成建图导航、识别算法和地面站软件对接。
在配置器里三维查看 宇树 Go2-W
平台参数
| 类型 | 四足机器狗 |
|---|---|
| 自重 | 约 18 kg |
| 标称负载 | 约 8 kg（厂商参考值，以官方最新规格为准） |
| 外形尺寸 | 700 × 430 × 500 mm |
| 原厂传感器 | 4D 激光雷达 L1 |
常见上装组合
巡检标配
激光雷达 + 双光云台 + 深度相机 + RTK 双天线 + 5G
Livox Mid-360、海康威视 HM-TD5737T-4/W、Intel D435i、华信天线 HX-CH7609A、移远 RM520N-GL 5G 模组，算力 NVIDIA Jetson Orin NX 16GB 模组
传感器合计约 2.37 kg（不含算力盒、支架与线束），约占标称负载 30%。
极简智能
一颗激光雷达 + 入门算力 + 4G，最低成本实现自主建图导航
Livox Mid-360、移远 EC25 系列 4G Cat4 模组，算力 NVIDIA Jetson Orin Nano 8GB 模组
传感器合计约 0.27 kg（不含算力盒、支架与线束），约占标称负载 3%。
登山跟随
激光雷达 + 深度相机 + RTK + 穿戴式自组网，户外山路跟随人员步行
Livox Mid-360、奥比中光 Gemini 335、u-blox ZED-F9P、华信天线 HX-CHX600A、Doodle Mesh Rider Wearable(单兵)、通用 喊话照明一体机，算力 NVIDIA Jetson Orin NX 16GB 模组
传感器合计约 1.37 kg（不含算力盒、支架与线束），约占标称负载 17%。
三维测绘
高线束雷达 + 全景相机 + RTK 定向 + 组合惯导
禾赛 PandarXT32、影石 X4、华信天线 HX-CH7609A、和芯星通 UM982、Xsens MTi-630，算力 NVIDIA Jetson AGX Orin 64GB 模组
传感器合计约 1.04 kg（不含算力盒、支架与线束），约占标称负载 13%。
安防喊话
双光云台 + 喊话照明 + 自组网电台
海康威视 HM-TD5737T-4/W、通用 喊话照明一体机、通用 声光报警器、Silvus StreamCaster 4200E (SC4200E)、Livox Mid-360，算力 NVIDIA Jetson Orin NX 8GB 模组
传感器合计约 3.5 kg（不含算力盒、支架与线束），约占标称负载 44%。
气体检测
四合一气体 + PID + 毫米波 + 热成像机芯
炜盛 ZCE04B、ION MiniPID 2、TI IWR6843AOPEVM、Teledyne Boson 640、Livox Mid-360、移远 RM520N-GL 5G 模组，算力 NVIDIA Jetson Orin Nano 8GB 模组
传感器合计约 0.36 kg（不含算力盒、支架与线束），约占标称负载 5%。
可选传感器（按重量从轻到重）
激光雷达
禾赛 JT16 · 200 g宇树 L1 PM/RM · 230 g宇树 L2 · 230 g速腾 Airy · 240 g禾赛 JT128 · 250 gLivox Mid-360 · 265 g
深度相机
Intel D405 · 60 gIntel D435i · 75 gLuxonis OAK-D S2 · 91 g奥比中光 Gemini 335 · 97 g奥比中光 Gemini 2 · 98 g奥比中光 Gemini 336 · 99 g
云台 / 吊舱
海康威视 HM-TD5737T-4/W · 2 kg海康威视 DS-2TD5566T-15/V2 · 4.5 kg
热成像机芯
Teledyne Lepton 3.5 · 0.9 g高德红外/高芯 TIMO256 · 2.2 g睿创微纳/艾睿 Tiny1-C · 3.9 gTeledyne Boson 640 · 7.5 g高德红外/高芯 PLUG417 · 85 g
气体与声学检测
Alphasense PID-AH2 · 8 gION MiniPID 2 · 40 g炜盛 ZCE04B · 50 g福禄克 SV600 · 850 g兆华 CRY8124 · 1.4 kg
RTK 定位板卡
u-blox ZED-F9P · 1.8 g和芯星通 UM982 · 1.82 g和芯星通 UM980 · 1.88 g诺瓦泰 OEM7720 · 29 g诺瓦泰 PwrPak7D · 500 g
典型应用
电力与变电站巡检机器人
用四足机器狗或无人车巡检变电站、配电房、开关站：双光谱云台红外测温、表计与指示灯识别、SF6 气体检测、声学成像查局放与漏气，自主按路线巡检…
气体泄漏检测机器人
机器狗挂载四合一气体模组（CO / H2S / O2 / CH4）、PID 光离子 VOC 传感器、SF6 红外模组和声学成像仪，进入管廊、…
园区安防巡逻机器人
机器狗搭载双光云台、喊话照明一体机、声光报警器和自组网电台，夜间按路线巡逻，识别人员闯入并喊话驱离，视频实时回传指挥中心。…
展厅与文旅导览机器人
为四足机器狗和人形机器人开发导览系统：平板访客界面、站点讲解、语音交互、人脸识别打招呼、跨楼梯导航，以及地图、点位、路线编辑的运维控制台。…
红外热成像测温巡检
机器狗、无人车、无人机挂载双光谱云台或热成像机芯，做设备测温、过热告警、夜间巡逻。海康、FLIR、高德、睿创等热成像产品选型与集成。…
三维测绘与激光建图
无人车、机器狗、无人机挂载多线激光雷达、全景相机、RTK 定向与组合惯导，做室内外三维建图与测量；配套三维地图、3D Tiles 与数字孪生…
相关服务
机器狗（四足机器人）二次开发
基于厂商开放的 SDK 与 ROS 2 接口，为宇树 Go2、B2、A2，云深处绝影 X30、Lite3，波士顿动力 Spot 等四足机器人…
机器人上装定制与集成
垣知科技为四足机器狗、无人车、无人机设计一体化上装：背甲与底座、线束、传感器支架、算力与通信，装好即可建图导航与识别。支持宇树、云深处、波士…
巡检机器人定制开发
按现场定制巡检机器人：电力、变电站、管廊、化工、粮库、园区、牧场等场景，选四足机器狗、履带或轮式无人车、无人机作载体，加装热成像、气体、声学…
常见问题
- 宇树 Go2-W 能挂多重的上装？
- 厂商标称负载约 8 kg（参考值，以官方最新规格为准）。实际还要考虑续航与重心，结构件和线缆也算在内，方案评审时会逐项核算。
- 宇树 Go2-W 能做二次开发吗？
- 可以。我们基于厂商开放的接口（SDK / ROS 2 / PSDK 等）做二次开发，常见内容包括加装传感器、建图导航、识别算法、任务软件和地面站。
- 宇树 Go2-W 上装多少钱、多久交付？
- 按方案报价。可以先在官网配置器里选好部件，系统会算出重量、功耗和算力，然后一键询价；主流机型有预制件，可跳过打样直接装机联调。
聊聊你的项目
发来平台型号、要挂的传感器和使用场景，我们给出上装方案、重量功耗核算和报价。
商务：李忠盼 186-0689-5919（微信同号） · lizhongpan@yuanzhirobot.com
技术：墨赟聪 192-6342-5759，2211955800@qq.com
地址：上海市松江区九亭镇顺庆路 500 号 河图公园 B602